Projekte - GPS mit RTK-Modul..
NOCH IN ARBEIT.... Ich habe mir als "Weihnachtsgeschenk" jetzt ein GPS-RTK-Modul gekauft - es ist mittlerweile schon mal eingerichtet und hat erste Testläufe hinter sich. Bis ich (zeitlich und witterungsbedingt) hier aber weitermachen kann, will ich mir zumindest den aktuellen Stand schon mal dokumentieren...
Das Modul der Fa. "waveshare" (natürlich aus FernOst) habe ich bei meinen Recherchen zum Thema "einfaches Lidar" auf einer allseits bekannten OnLine-Plattform entdeckt - bei weiteren Recherchen habe ich dann auch ein Video und auf der Webseite des Anbieters des Modules auch eine Anleitung gefunden.
Also habe ich in den "sauren Apfel gebissen" und es mir für knapp 85,- Euronen mal bestellt.
Das Modul ist für den RasPi gedacht und wird direkt auf die GPIO-Schnittstellen-Leiste des Kleinstrechners aufgesteckt. Es wird mit einer seperaten Antenne mit recht langem Kabel und einer Pin-Steck-Brücke geliefert.
Als ein sogenanntes "Rover"-Modul empfängt es die Satellitendaten und gleicht sie mit einer öffentlichen Korrekturdatenbank (z.B. "RTK2Go" oder in meinem Falle die Datenbank des GeodatenPortal's in Sachsen-Anhalt) ab. Das Ergebnis gibt es dann auf dem Bildschirm aus (momentaner Stand).
Es gibt auf der Webseite des Herstellers sowohl Anleitung und Software für Windos wie auch für Linux - mich interessiert natürlich eher die Linux-Variante (RasPi).
Es gibt auch ähnliche Module von o.g. Anbieter, um selbst eine RTK-Basis-Station (sprich Ermittlung der Korrekturdaten lokal) zu errichten - die werde ich später sicherlich auch noch irgendwann ausprobieren.
Ist mir zu kompliziert..... =>.... zurück zur Startseite
Einrichtung und Inbetriebnahme...
Da wir ja zukünftig dem RasPi einen Internetzugriff gestatten müssen, habe ich mir ein aktuelles Linux-Betriebssystem aus dem WEB gezogen und auf einer neuen SD-Karte installiert.
Dann bin ich den Anweisungen auf der "waveshare" -Webseite für die Installation gefolgt...
aufgetretene Probleme...
- der auf der Webseite angegebene Befehl " sudo pip3 install gps3" lässt sich auf dem aktuellen Betriebssystem nicht ausführen, da die Installationsverwaltung hinsichtlich sicherheitstechnischer Herangehensweisen zwischenzeitlich geändert wurde. Letztendlich habe ich die Module "gps3" und "pynmeagps" (dies wurde von der Demo-Python-Software durch eine Fehlermeldung angefordert) dann mittels des Befehls "sudo pip3 install *name* --break-system-packages" installiert bekommen (dies wird aber normalerweise nicht empfohlen, da es die interne Verwaltung von Python-Bibliotheken durcheinanderbringen kann - da ich aber ein komplett neues System aufgesetzt habe - gibt es ja noch keine Bestands-Abhängigkeiten);
- Die Download-Anweisung "wget https.//......." funktioniert ebenfalls nicht, es kommt eine Fehlermeldung mit "(" als unzulässigem Zeichen..... am Ende der "waveshare"-Webseite existiert aber ein funktionierender Download-Link..
Desweiteren...
Da mein RasPi in einem Gehäuse mit Lüfter sitzt, habe ich ein Computer-"Hosenbandkabel" (so ein breites graues IDE-Flachbandkabel) genutzt und die Pin-Anschlüsse so herausgeführt.
ACHTUNG: die Polung des Kabels und der Anschlüsse müssen geprüft werden, sonst sind ggf. auf der Steckerlängsachse die Polungen gespiegelt (nachmessen !!).
Im Lieferumfang des RTK-Boards ist eine Steckleiste mit langen Stiften (sieht aus wie ein Kamm) enthalten, diese Stifte können durch das Board geführt und dann in die Steckleiste des Kabels eingesteckt werden.
Gleichzeitig können in diesen Kamm wieder weitere Anschluss-Stifte eingesteckt werden - da hat sich der Entwickler in "FernOst" echt mal Gedanken gemacht..😀
ein erster Testlauf...
Beim Probelauf - die GPS-Antenne liegt im Gebäude (da es draussen schneit..) - ergeben sich mit dem Demo-Modul folgende Antwortsequenzen...
stephan@GpsPi:~ $ cd /home/stephan/daten/gps_rtk/lc29h_gps_rtk_hat_code/python/rtk_rover
stephan@GpsPi:~/daten/gps_rtk/lc29h_gps_rtk_hat_code/python/rtk_rover $ python3 main.py -u user -p user 4G.sapos-lsa-ntrip.de 2101 VRS_3_4G_ST
Server: 4G.sapos-lsa-ntrip.de
Port: 2101
User: user:user
mountpoint: /VRS_3_4G_ST
Reconnects: 1
Max Connect Time: None
NTRIP: V1
Uncrypted Connection
Connection 1 of 1
GET /VRS_3_4G_ST HTTP/1.1
User-Agent: NTRIP JCMBsoftPythonClient/0.2
Authorization: Basic dXNlcjp1c2Vy
Header: ICY 200 OK
End Of Header
b'$GNGGA,160719.000,5204.426766,N,01150.456121,E,1,38,0.47,51.179,M,46.547,M,,*49\r\n'
b'$GNGGA,160720.000,5204.426771,N,01150.456119,E,1,38,0.48,51.175,M,46.548,M,,*42\r\n'
b'$GNGGA,160721.000,5204.426373,N,01150.456816,E,5,38,0.46,53.392,M,46.548,M,1.0,4095*67\r\n'
b'$GNGGA,160722.000,5204.426036,N,01150.456955,E,5,38,0.50,54.148,M,46.548,M,1.0,4095*65\r\n'
b'$GNGGA,160723.000,5204.426158,N,01150.456963,E,5,38,0.50,54.626,M,46.548,M,1.0,4095*67\r\n'
b'$GNGGA,160724.000,5204.426242,N,01150.456945,E,5,39,0.50,54.744,M,46.548,M,1.0,4095*68\r\n'
b'$GNGGA,160725.000,5204.426328,N,01150.456871,E,5,39,0.50,54.794,M,46.548,M,1.0,4095*6F\r\n'
b'$GNGGA,160726.000,5204.426316,N,01150.456897,E,5,39,0.37,54.818,M,46.548,M,1.0,4095*63\r\n'
b'$GNGGA,160727.000,5204.426303,N,01150.456893,E,5,39,0.46,54.858,M,46.548,M,2.0,4095*63\r\n'
b'$GNGGA,160728.000,5204.426268,N,01150.456890,E,5,39,0.47,54.855,M,46.548,M,1.0,4095*6C\r\n'
b'$GNGGA,160729.000,5204.426267,N,01150.456876,E,5,39,0.46,54.870,M,46.548,M,1.0,4095*6C\r\n'
b'$GNGGA,160730.000,5204.426271,N,01150.456869,E,5,39,0.37,54.885,M,46.548,M,1.0,4095*61\r\n'
b'$GNGGA,160731.000,5204.426278,N,01150.456852,E,5,39,0.42,54.893,M,46.547,M,1.0,4095*6B\r\n'
^Cstephan@GpsPi:~/daten/gps_rtk/lc29h_gps_rtk_hat_code/python/rtk_rover $
Lt. der Webseite von "waveshare" sollen diese sekündlich ausgegebenen "GGA - Messages" bereits die mittels RTK angepassten Daten enthalten...
Das ebenfalls mitgelieferte Converter-Tool gibt folgende Daten aus...
stephan@GpsPi:~/daten/gps_rtk/lc29h_gps_rtk_hat_code/python/rtk_rover $ cd /home/stephan/daten/gps_rtk/lc29h_gps_rtk_hat_code/python/coordinate_converter
stephan@GpsPi:~/daten/gps_rtk/lc29h_gps_rtk_hat_code/python/coordinate_converter $ python main.py
gps device make wgs84 coordinate
gcj02 coordinate is for amap or google map
bd09 coordinate is for baidu map
Please press Ctrl+c if want to exit
altitude = 51.234 Mmove the antenna to outdoors
wgs84 lon,lat = 11.840902983 , 52.0737783
google lon.lat = 52.073778300,11.840902983
amap lon.lat = 11.840902983,52.073778300
bd09 lon,lat = 11.847473193,52.079755771
speed = 0.011 KM/H
^CExtra data: line 1 column 4 (char 3)Traceback (most recent call last):
File "/home/stephan/daten/gps_rtk/lc29h_gps_rtk_hat_code/python/coordinate_converter/main.py", line 32, in <module>
time.sleep(1)
~~~~~~~~~~^^^
KeyboardInterrupt
Zwischenstand...
Da wir uns ja "im Gebäude" befinden - driften die Positionsdaten immer noch herum, da kann wahrscheinlich auch die RTK-Korrektur nichts "retten". Ein endgültiger Test kann erst erfolgen, wenn ich das System oder zumindest die Antenne "auf der Wiese" aufstellen kann und die GPS-Antenne dann mehr Satelliten unverfälscht empfangen kann.
Also muss ich auf besseres Wetter warten....
Probiert es doch einfach aus...